Navegando por Assunto "Controlador PI"

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Robô cortador de grama de uso residencial
(2022) Debastiani, Luis Augusto; Baratieri, Cássio Luciano
Este trabalho propõe o desenvolvimento de um robô cortador de grama de uso residencial. Para isso realizou-se uma revisão de literatura sobre topologias utilizadas na robótica móvel e o desenvolvimento das máquinas automáticas, abrangendo o surgimento dos robôs até os principais cortadores de grama disponíveis no mercado hoje. A partir disso foram encontrados parâmetros de tamanho, peso, largura de corte e autonomia e então foi feita a seleção dos motores, baterias e microcontrolador (ESP32) utilizados na construção do protótipo. Em seguida foi realizado o projeto de controladores PI para o ajuste da velocidade dos motores CC. Nesta etapa adotou-se a ferramenta PID Tool software MATLAB à sintonia dos ganhos. Para a alimentação da malha de controle de velocidade, foi desenvolvido um tacômetro do tipo resolver para cada motor, utilizando impressora 3D. Em seguida os circuitos foram projetados e simulados no software PSIM e partir disso foram desenvolvidas placas eletrônicas para a aquisição de dados dos sensores, controle e acionamento do robô. Por fim foi feita a implementação prática, onde foram conduzidos testes controlando-o por meio de celular via Bluetooth, validando a sua estrutura mecânica, conforme os procedimentos metodológicos. Seu comportamento ao se controlodado remotamente mostrou-se satisfatório, permitindo que diferentes técnicas de controle sejam implementadas em trabalhos futuros.