Navegando por Assunto "Modelagem cinemática"

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Robótica aplicada a processos de precisão
(2020) Lampugnani, Bruno Vinicius Sartori; Reis, Camila Sampaio dos
O trabalho visa introduzir a aplicabilidade de manipuladores robóticos, apresentando técnicas para o projeto, a modelagem e o desenvolvimento de um braço robótico com seis graus de liberdade. Para isso, foram utilizados softwares específicos para cada etapa, desde o projeto estrutural com auxílio do NX 12 da Siemens até a escrita e execução do algoritmo no MATLAB®. Os cálculos de torque realizados permitiram a definição dos atuadores, bem como com as características destes foi possível analisar conceitos relativos à precisão do movimento. Na modelagem do manipulador foi utilizada a notação de Denavit-Hartenberg, caracterizada como cinemática direta, a qual forneceu parâmetros para representar o modelo e permitiu a criação e adaptação do algoritmo para o controle e acionamento do mesmo. Além disso, foi possível simular um esboço do volume de trabalho do manipulador por meio de método numérico, o qual utiliza posições aleatórias para gerar pontos de alcance. Após o desenvolvimento, a validação do projeto se deu pelas simulações realizadas no software MATLAB® com o algoritmo proposto, no qual são fornecidos os ângulos das juntas e o manipulador executa o movimento do ponto atual ao próximo de acordo com a curva de velocidade selecionada. O protótipo foi confeccionado em impressora 3D e montado com uma configuração de quatro graus de liberdade, sendo possível realizar os testes experimentais. Dentre estes podem ser citados o teste de precisão, que apresentou resultados divergentes dos simulados, e o de repetibilidade, este com soluções aplicáveis em determinadas rotinas de trabalho.